Aplicação usando Socket com clientes simultâneos? Devo usar uma thread para cada cliente?

Como sempre, depende.
Se a tua aplicação consegue gerenciar os acessos múltiplos, sem maiores problemas de desempenho, não há necessidade.
Agora se a ideia é crescer o número de conexões ou você tem tido problemas com desempenho, sugiro criar threads separadas

Não cheguei a construir a parte que recebe as mensagens múltiplas, por isso ainda não identifiquei problemas de desempenho.
A dúvida é seguinte:

Há um jeito de receber mensagens de todos os usuários sem usar thread? Já que a função RECV() fica travada enquanto não receber a mensagem

Como ninguém respondeu, resolvi implementar do jeito que pensei mesmo.
Coloquei uma thread que executa indefinidamente aceitando as conexões que são solicitadas, e cada nova conexão que é estabelecida uma nova thread é criada e esta por sua vez fica processando as mensagens.

Não. Provavelmente a função RECV() usa I/O bloqueante, ou seja, ela bloqueia a thread corrente aguardando a operação de entrada terminar. Portanto, é necessário sim que você use uma thread para cada cliente.

A implementação alternativa é usar alguma função de I/O não bloqueante, ou assíncrona. Nesses casos, a thread solicita a operação de entrada e passa o ponteiro para um função de callback, e thread que fez a solicitação continua a sua execução normalmente.

Não é uma questão de desempenho, é questão de design correto mesmo. Se a comunicação com os sockets é feita por I/O bloqueante, então tem que ter uma thread para cada cliente.