Coincidencia, também estou nessa parte em meu curso e perdi essa aula. Mas eu tava lendo a apostila do curso a Java OO da Caelum e aprendi isso só de ler lá.
É uma boa idéia você dar uma lida nesta da Caelum, tem umas dicas muitoo boas!

Mas o básico de herança é o seguinte.
Vc criou a classe Animal.
Em seguida vc cria a classe Terrestre, usando a palavra chave extends que o user acima citou.
E assim também faz com as outras, todas sendo extends da superclasse Animal.
Aí na classe Animal vc coloca atributos que são comuns a todos os tipos de animais, e nas subclasse, atributos mais particulares a determinados animais que vc deseja listar. Lembrando que todos os atributos da superclasse Animal serão herdados por todas as subclasses dela, e os métodos também, sendo que você pode sobrescrever os métodos da superclasse para refinar mais “as açoes que seu animal vai exercer”…
A base é isso, já fiz duas listas de exercícios no curso e ainda estou pegando os macetes, mas a base é isso.
